{"id":822,"date":"2016-04-14T20:24:21","date_gmt":"2016-04-14T23:24:21","guid":{"rendered":"http:\/\/blog.usinainfo.com.br\/?p=822"},"modified":"2019-09-30T17:43:34","modified_gmt":"2019-09-30T20:43:34","slug":"robo-seguidor-de-linha-com-arduino-projeto-maker","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.usinainfo.com.br\/blog\/robo-seguidor-de-linha-com-arduino-projeto-maker\/","title":{"rendered":"Rob\u00f4 Seguidor de Linha com Arduino Projeto Maker"},"content":{"rendered":"<p class=\"p_justify\">O <strong>Rob\u00f4 Seguidor de Linha<\/strong> \u00e9 um eficiente projeto baseado em uma plataforma rob\u00f3tica chassi 2WD, um verdadeiro carrinho com 3 rodas, das quais duas s\u00e3o tracionadas e est\u00e3o localizadas na parte traseira e a terceira conhecida como \u201croda boba\u201d encontra-se na parte dianteira, auxiliando nas voltas e serem executadas.<\/p>\n<p>A base \u00e9 constitu\u00edda em acr\u00edlico com 3 mm de espessura, o que proporciona movimentos r\u00e1pidos e maior resist\u00eancia a pequenos impactos, al\u00e9m disso apresente suporte para pilhas na parte inferior que pode ser utilizado para alimenta\u00e7\u00e3o dos motores.<\/p>\n<p>Como microcontrolador foi utilizado um Arduino Mega, mas pode perfeitamente ser constru\u00eddo com um Uno, que na pr\u00e1tica vai apresentar os mesmos resultados e possibilidades de integra\u00e7\u00e3o com sensores e programa\u00e7\u00e3o, al\u00e9m disso, vai precisar de um driver para controle dos motores e Rob\u00f4 Seguidor de Linha com 4 sondas para a leitura da pista.<\/p>\n<p>Esse tipo de rob\u00f4 tem como finalidade seguir de forma aut\u00f4noma atrav\u00e9s de uma pista pr\u00e9 definida, onde a partir de linhas no ch\u00e3o vai fazendo a leitura da luz emita pelas sondas, conseguindo seguir perfeitamente o tra\u00e7ado. Para que funcine \u00e9 necess\u00e1rio que os tra\u00e7os sejam na cor preta quando o ch\u00e3o for claro, ou branco se o ch\u00e3o for escuro, criando o contraste para o perfeito funcionamento.<\/p>\n<p>Projetos Arduino nesse formato s\u00e3o especialmente utilizados para apresenta\u00e7\u00e3o em feiras de ci\u00eancia e competi\u00e7\u00f5es rob\u00f3ticas em escolas e universidades, possibilitando demonstrar os melhores projetos com a programa\u00e7\u00e3o mais eficiente quando em pista, permitindo aos alunos maior destaque.<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h2 class=\"p_justify\"><strong>V\u00eddeo Rob\u00f4 Seguidor de Linha<\/strong><\/h2>\n<p><iframe loading=\"lazy\" title=\"Sensor de linha 4 Sondas - Carrinho Seguidor de linha\" width=\"848\" height=\"477\" src=\"https:\/\/www.youtube.com\/embed\/HOqV7Tm-1e0?feature=oembed\" style=\"border: none\" allow=\"accelerometer; autoplay; encrypted-media; gyroscope; picture-in-picture\" allowfullscreen><\/iframe><\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h2 class=\"p_justify\"><strong>Produtos Utilizados no Projeto:<\/strong><\/h2>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<ul>\n<li class=\"p_justify\"><a href=\"https:\/\/www.usinainfo.com.br\/kits-chassi-roboticos\/carrinho-arduino-carro-robo-2wd-200rpm-mdf-kit-chassi-usinainfo-3663.html\" target=\"_blank\" rel=\"noopener noreferrer\">Carrinho Arduino \/ Carro Rob\u00f4 2WD 200RPM MDF &#8211; Kit Chass<\/a>i;<\/li>\n<li class=\"p_justify\"><a href=\"https:\/\/www.usinainfo.com.br\/acessorios-para-projetos\/sensor-de-linha-infravermelho-4-sondas-2547.html\" target=\"_blank\" rel=\"noopener noreferrer\">Sensor de Linha Infravermelho 4 Sondas;<\/a><\/li>\n<li class=\"p_justify\"><a href=\"https:\/\/www.usinainfo.com.br\/acessorios-para-projetos\/duplo-driver-ponte-h-de-motor-dc-ou-passo-2549.html\" target=\"_blank\" rel=\"noopener noreferrer\">Driver Duplo Ponte H de motor DC ou Passo &#8211; L9110S;<\/a><\/li>\n<li class=\"p_justify\"><a href=\"https:\/\/www.usinainfo.com.br\/compativeis\/arduino-uno-r3-cabo-usb-3513.html\" target=\"_blank\" rel=\"noopener noreferrer\">Arduino UNO R3;<\/a><\/li>\n<li class=\"p_justify\"><a href=\"https:\/\/www.usinainfo.com.br\/protoboard-e-jumpers\/protoboard-830-pontos-para-montagem-de-projetos-3733.html\" target=\"_blank\" rel=\"noopener noreferrer\">Protoboard 830 pontos;<\/a><\/li>\n<li class=\"p_justify\"><a href=\"https:\/\/www.usinainfo.com.br\/protoboard-e-jumper\/jumpers-para-protoboard-kit-com-60-conectores-1374.html\" target=\"_blank\" rel=\"noopener noreferrer\">Jumpers;<\/a><\/li>\n<li><a href=\"https:\/\/www.usinainfo.com.br\/suporte-para-pilhas\/suporte-para-pilhas-aa-4-slots-3351.html\" target=\"_blank\" rel=\"noopener noreferrer\">Suporte para Pilhas<\/a>.<\/li>\n<\/ul>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h2 class=\"p_justify\"><strong>Montagem do Rob\u00f4 Seguidor de Linha<\/strong><\/h2>\n<div class=\"p_justify\">\n<p>Com todos os itens supramencionados em m\u00e3os, daremos in\u00edcio \u00e0 montagem do projeto. \u00c9 necess\u00e1rio utilizar algum tipo de bateria, no nosso caso utilizamos o suporte de pilhas que vem acompanhado do carrinho, juntamente com 4 pilhas recarreg\u00e1veis.<\/p>\n<\/div>\n<div class=\"p_justify\">Importante lembrar que ap\u00f3s todas as liga\u00e7\u00f5es feitas voc\u00ea deve calibrar cada sensor at\u00e9 que detecte o caminho corretamente. Devemos fixar os sensores na parte frontal do carrinho com o intuito que ele verifique a linha e ser seguida. Siga as liga\u00e7\u00f5es conforme a imagem\u00a0<span style=\"line-height: 1.5;\">abaixo:<\/span><\/div>\n<div class=\"p_justify\">\n<div id=\"attachment_823\" style=\"width: 538px\" class=\"wp-caption aligncenter\"><a href=\"https:\/\/www.usinainfo.com.br\/blog\/wp-content\/uploads\/2016\/04\/plataforma_robotica.jpg\" data-rel=\"lightbox-image-0\" data-rl_title=\"\" data-rl_caption=\"\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" aria-describedby=\"caption-attachment-823\" class=\"wp-image-823 \" title=\"\" src=\"https:\/\/www.usinainfo.com.br\/blog\/wp-content\/uploads\/2016\/04\/plataforma_robotica.jpg\" alt=\"Esquem\u00e1tico Rob\u00f4 Seguidor de Linha\" width=\"528\" height=\"480\" srcset=\"https:\/\/www.usinainfo.com.br\/blog\/wp-content\/uploads\/2016\/04\/plataforma_robotica.jpg 570w, https:\/\/www.usinainfo.com.br\/blog\/wp-content\/uploads\/2016\/04\/plataforma_robotica-300x273.jpg 300w\" sizes=\"auto, (max-width: 528px) 100vw, 528px\" \/><\/a><p id=\"caption-attachment-823\" class=\"wp-caption-text\">Esquem\u00e1tico Rob\u00f4 Seguidor de Linha<\/p><\/div>\n<\/div>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h2 class=\"p_justify\"><strong>Funcionamento do C\u00f3digo (Biblioteca)<\/strong><\/h2>\n<p class=\"p_justify\">Neste c\u00f3digo temos uma l\u00f3gica um pouco mais complexa devido \u00e0 necessidade de fazer a leitura dos sensores. Por meio de constantes varreduras e conforme o resultado obtido o sistema acionar\u00e1 o motor da direita ou da esquerda, com a finalidade de seguir a linha demarcada.<\/p>\n<h3 class=\"p_justify\"><a href=\"https:\/\/www.usinainfo.com.br\/index.php?controller=attachment&amp;id_attachment=198\" target=\"_blank\" rel=\"noopener noreferrer\">Download do C\u00f3digo para Teste<\/a><\/h3>\n<pre class=\"lang:csharp decode:1 \">\/\/ M\u00f3dulo seguidor de linha;\r\n\/\/ C\u00f3digo carrinho seguidor de linha.\r\n \r\nint UT1 = 12;\r\nint UT2 = 11;\r\nint UT3 = 10;\r\nint UT4 = 9;\r\n \r\nint B1B = 7;\r\nint B1A = 6;\r\nint A1B = 5;\r\nint A1A = 4;\r\n \r\nint Sensor1 = 0;\r\nint Sensor2 = 0;\r\nint Sensor3 = 0;\r\nint Sensor4 = 0;\r\n \r\nvoid setup() {\r\n pinMode(UT1, INPUT);\r\n pinMode(UT2, INPUT);\r\n pinMode(UT3, INPUT);\r\n pinMode(UT4, INPUT);\r\n \r\n pinMode(B1B, OUTPUT);\r\n pinMode(B1A, OUTPUT);\r\n pinMode(A1B, OUTPUT);\r\n pinMode(A1A, OUTPUT);\r\n \r\n}\r\nvoid loop() {\r\n ler();\r\n \r\n if(Sensor1==1) {\r\n MotorDireita();\r\n }\r\n \r\n if(Sensor2==1) {\r\n MotorDireita();\r\n }\r\n \r\n if(Sensor3==1) {\r\n MotorEsquerda();\r\n }\r\n \r\n if(Sensor4==1) {\r\n MotorEsquerda();\r\n }\r\n if((Sensor1==0) &amp;&amp; (Sensor2==0) &amp;&amp; (Sensor3==0) &amp;&amp; (Sensor4==0)) {\r\n MotorFrente();\r\n }\r\n if((Sensor1==1) &amp;&amp; (Sensor2==1) &amp;&amp; (Sensor3==1) &amp;&amp; (Sensor4==1)) {\r\n MotorParar();\r\n delay(1000);\r\n }\r\n delay(2);\r\n}\r\n \r\nvoid ler() {\r\n Sensor1 = digitalRead(UT1);\r\n Sensor2 = digitalRead(UT2);\r\n Sensor3 = digitalRead(UT3);\r\n Sensor4 = digitalRead(UT4);\r\n return;\r\n}\r\n \r\nvoid MotorDireita() {\r\n digitalWrite(B1B, HIGH);\r\n digitalWrite(A1A, LOW); \r\n digitalWrite(A1B, LOW);\r\n digitalWrite(B1A, LOW);\r\n delay(5);\r\n}\r\n \r\nvoid MotorEsquerda() {\r\n digitalWrite(A1B, HIGH);\r\n digitalWrite(B1A, LOW);\r\n digitalWrite(B1B, LOW);\r\n digitalWrite(A1A, LOW); \r\n delay(5);\r\n}\r\n \r\nvoid MotorFrente() {\r\n digitalWrite(B1A, LOW);\r\n digitalWrite(A1A, LOW); \r\n \r\n analogWrite(A1B, 180);\r\n analogWrite(B1B, 180);\r\n }\r\n \r\nvoid MotorParar() {\r\n digitalWrite(A1B, LOW);\r\n digitalWrite(B1B, LOW);\r\n digitalWrite(B1A, LOW);\r\n digitalWrite(A1A, LOW); \r\n delay(5);\r\n}\r\n<\/pre>\n<p>&nbsp;<\/p>\n<h2><strong>Conclus\u00e3o<\/strong><\/h2>\n<p>O Rob\u00f4 Seguidor de Linha com <a href=\"https:\/\/www.usinainfo.com.br\/arduino-74\" target=\"_blank\" rel=\"noopener noreferrer\">Arduino<\/a> \u00e9 o projeto ideal para estudantes, hobbystas, desenvolvedores, entre outros. Ele \u00e9 um kit Chassi muito pr\u00e1tico, n\u00e3o exigindo necessidade de adapta\u00e7\u00f5es para motores e rodas. O funcionamento dos sensores e do driver foram muito satisfat\u00f3rios, pois cumpriram exatamente os comandos e fun\u00e7\u00f5es ordenados. A partir de agora \u00e9 com voc\u00ea, desperte sua criatividade e construa o que imaginar!<\/p>\n<p style=\"text-align: right;\">Autor: Leonardo Dalla Porta<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>O Rob\u00f4 Seguidor de Linha \u00e9 um eficiente projeto baseado em uma plataforma rob\u00f3tica chassi 2WD, um verdadeiro carrinho com 3 rodas, das quais duas s\u00e3o tracionadas e est\u00e3o localizadas na parte traseira e a terceira conhecida como \u201croda boba\u201d encontra-se na parte dianteira, auxiliando nas voltas e serem executadas. 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