{"id":4428,"date":"2019-11-01T17:59:03","date_gmt":"2019-11-01T20:59:03","guid":{"rendered":"https:\/\/www.usinainfo.com.br\/blog\/?p=4428"},"modified":"2019-11-01T17:59:03","modified_gmt":"2019-11-01T20:59:03","slug":"servo-motor-arduino-diferencas-entre-o-servo-de-180o-e-o-servo-de-rotacao-continua","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/www.usinainfo.com.br\/blog\/servo-motor-arduino-diferencas-entre-o-servo-de-180o-e-o-servo-de-rotacao-continua\/","title":{"rendered":"Servo Motor Arduino \u2013 Diferen\u00e7as entre o Servo de 180\u00ba e o Servo de Rota\u00e7\u00e3o Cont\u00ednua"},"content":{"rendered":"

O Servo Motor Arduino \u00e9 um equipamento utilizado nos mais diversificados projetos para controle de posi\u00e7\u00e3o e movimento e est\u00e1 geralmente associado a projetos de pequena e m\u00e9dia escala. Mesmo que bastante semelhantes, o servo motor \u00e9 comercializado com \u00e2ngulos de 180\u00ba e 360\u00ba (Rota\u00e7\u00e3o cont\u00ednua).<\/p>\n

\"Servo<\/a>

Servo Motor 180 e 360 Graus<\/p><\/div>\n

Por ser um produto de f\u00e1cil controle e aplica\u00e7\u00e3o, existem diversos modelos deste para venda, modelos com engrenagens met\u00e1licas e de pl\u00e1stico, modelos de diversos tamanhos e tamb\u00e9m servos motores de posi\u00e7\u00e3o e servos motores de rota\u00e7\u00e3o cont\u00ednua, um servo motor de 360\u00ba que possui especifica\u00e7\u00f5es diferentes dos demais.<\/p>\n

Para o servo motor de 180\u00ba existem diversos c\u00f3digos para controle de posi\u00e7\u00e3o e velocidade, por\u00e9m estes c\u00f3digos n\u00e3o se aplicam ao servo motor de 360\u00ba uma vez que este n\u00e3o possui as mesmas fun\u00e7\u00f5es e n\u00e3o possibilita determinar um \u00e2ngulo de parada para o mesmo, por exemplo.<\/p>\n

Neste artigo vamos verificar a diferen\u00e7a entre os servos de 180 e 360\u00ba e desenvolver um m\u00e9todo de controle para o servo motor de rota\u00e7\u00e3o cont\u00ednua, vamos conhecer um pouco melhor o funcionamento destes motores e como eles s\u00e3o desenvolvidos.<\/p>\n

 <\/p>\n

Servo Motor Arduino de Posi\u00e7\u00e3o<\/strong><\/h2>\n

Os servos motores de posi\u00e7\u00e3o s\u00e3o aqueles com \u00e2ngulos m\u00e1ximos de 180\u00ba e que conseguem posicionar-se em \u00e2ngulos exatos dentro do limite e a partir de 0\u00ba. S\u00e3o recomendados para projetos que necessitam de posicionamentos precisos e n\u00e3o corram perigo de alterar sua posi\u00e7\u00e3o.<\/p>\n

\"Bra\u00e7o<\/a>

Bra\u00e7o rob\u00f3tico com Arduino e Servos Motores<\/p><\/div>\n

Uma vez que posicionado no \u00e2ngulo determinado atrav\u00e9s do c\u00f3digo Arduino, este equipamento tende a manter sua posi\u00e7\u00e3o e mostrar-se resistente a rea\u00e7\u00f5es externas, fator bastante importante em projetos e que se diferencia de motores DC, por exemplo, que n\u00e3o possibilitam posicionamentos espec\u00edficos e n\u00e3o fixam posi\u00e7\u00e3o j\u00e1 que quando parados n\u00e3o possuem tens\u00e3o aplicada.<\/p>\n

Sendo este, o modelo mais comum encontrado para venda e normalmente utilizado nos mais diversificados projetos, fica f\u00e1cil encontrarmos c\u00f3digos de funcionamento e esquemas de liga\u00e7\u00e3o para utilizar junto ao mesmo. Uma facilidade de utiliza\u00e7\u00e3o do Servo Motor est\u00e1 no fato de precisar uma \u00fanica biblioteca j\u00e1 inclusa no Software Arduino.<\/p>\n

O Servo motor \u00e9 constitu\u00eddo de forma mec\u00e2nica por um motor DC e um grupo de engrenagens, estes elementos s\u00e3o respons\u00e1veis pelo movimento, diminui\u00e7\u00e3o das rota\u00e7\u00f5es e parcial suba no torque b\u00e1sico do motor base.<\/p>\n

\"Servo<\/a>

Servo Motor Arduino e Sistema de Engrenagem<\/p><\/div>\n

O controle de posi\u00e7\u00e3o do servo motor est\u00e1 diretamente relacionado um tipo de trimpot, que varia a sua resist\u00eancia e indica o \u00e2ngulo em que o servo se encontra, instalado junto de um pequeno circuito el\u00e9trico, estes s\u00e3o respons\u00e1veis pelo funcionamento e interpreta\u00e7\u00e3o dos dados PWM fornecidos pelo Arduino.<\/p>\n

\"Trimpot<\/a>

Trimpot respons\u00e1vel pelo controle de posi\u00e7\u00e3o do Servo Motor Arduino<\/p><\/div>\n

Alguns modelos de Servo Motor como o Micro Servo Motor SG90, talvez o modelo mais famoso desta linha, possuem um exclusivo sistema de seguran\u00e7a que delimita os valores m\u00e1ximos e m\u00ednimos de deslocamento atrav\u00e9s de uma pe\u00e7a pl\u00e1stica fixada junto a uma de suas engrenagens, veja:<\/p>\n

\"Sistema<\/a>

Sistema de trava para \u00e2ngulos menores que 180\u00ba do Micro Servo Motor SG90<\/p><\/div>\n

Para compreender um pouco melhor da aplica\u00e7\u00e3o e desenvolvimento de projetos junto ao Servo Motor Arduino, acesse o link abaixo, onde constam c\u00f3digos e esquemas el\u00e9tricos para seu controle.<\/p>\n

https:\/\/www.usinainfo.com.br\/blog\/controle-de-posicao-servo-motor-com-arduino\/<\/a><\/p>\n

 <\/p>\n

Servo Motor Arduino de Rota\u00e7\u00e3o Cont\u00ednua<\/strong><\/h2>\n

Diferente do Servo Motor de Posi\u00e7\u00e3o, este modelo possui a capacidade de realizar movimentos maiores que 180\u00ba, possibilitando voltas cont\u00ednuas que por sua vez, eliminam capacidade de controle do \u00e2ngulo, ou seja, este servo n\u00e3o possui a capacidade de deslocar-se de acordo com \u00e2ngulos determinados via c\u00f3digo.<\/p>\n

Semelhante a um motor DC, o Servo Motor 360\u00ba possibilita movimentos continuados em um \u00fanico sentido, por\u00e9m destaca-se uma vez que n\u00e3o necessita de um drive para inverter sua rota\u00e7\u00e3o, este procedimento \u00e9 realizado diretamente via c\u00f3digo. Um fator que diferencia o Servo Motor de Rota\u00e7\u00e3o Cont\u00ednua do modelo de 180\u00ba \u00e9 que este perde em partes a sua resist\u00eancia \u00e0s interven\u00e7\u00f5es externas de movimento.<\/p>\n

O Servo Motor de Rota\u00e7\u00e3o Cont\u00ednua tamb\u00e9m \u00e9 constitu\u00eddo mecanicamente por um motor DC e um grupo de engrenagens, respons\u00e1veis pelo movimento, diminui\u00e7\u00e3o das rota\u00e7\u00f5es e parcial suba no torque b\u00e1sico do motor base. O que diferencia o Servo de Rota\u00e7\u00e3o Cont\u00ednua para o Servo de posi\u00e7\u00e3o \u00e9 a aus\u00eancia do trimpot para verifica\u00e7\u00e3o de \u00e2ngulo.<\/p>\n

\"M\u00f3dulo<\/a>

M\u00f3dulo para controle de movimento e interpreta\u00e7\u00e3o de dados sem Trimpot<\/p><\/div>\n

O processo de fabrica\u00e7\u00e3o de ambos os modelos tratados neste artigo s\u00e3o os mesmos, por\u00e9m no Servo Motor de Rota\u00e7\u00e3o Cont\u00ednua n\u00e3o \u00e9 inclu\u00eddo o trimpot, o que gera um espa\u00e7o vazio dentro do encapsulamento e faz necess\u00e1ria a inclus\u00e3o de um pequeno divisor que separa o pino de rota\u00e7\u00e3o das engrenagens e impede o contado deste com o circuito.<\/p>\n

At\u00e9 ent\u00e3o tratamos das diferen\u00e7as f\u00edsicas deste modelo, por\u00e9m outra diferen\u00e7a bastante importante \u00e9 quanto a sua programa\u00e7\u00e3o. Os c\u00f3digos utilizados no Servo de Posi\u00e7\u00e3o n\u00e3o funciona da mesma maneira quando aplicado em projetos com o Servo Motor de Rota\u00e7\u00e3o Cont\u00ednua.<\/p>\n

 <\/p>\n

Projeto de Aplica\u00e7\u00e3o para Servo Motor Arduino 360\u00ba<\/strong><\/h3>\n

O esquema de liga\u00e7\u00e3o de ambos os modelos \u00e9 o mesmo, o servo motor \u00e9 constitu\u00eddo de tr\u00eas fios, dois de alimenta\u00e7\u00e3o e um de comunica\u00e7\u00e3o com isto j\u00e1 conseguimos trabalhar os movimentos atrav\u00e9s do c\u00f3digo Arduino. Veja abaixo, o esquema de liga\u00e7\u00e3o para aplica\u00e7\u00e3o do c\u00f3digo Arduino:<\/p>\n

\"Esquema<\/a>

Esquema de Liga\u00e7\u00e3o Servo Motor Arduino 360\u00ba<\/p><\/div>\n

Para quem preferir, fica dispon\u00edvel tamb\u00e9m esquema el\u00e9trico de liga\u00e7\u00e3o do projeto acima:<\/p>\n

\"Esquema<\/a>

Esquema El\u00e9trico Servo Motor Arduino 360\u00ba<\/p><\/div>\n

Como vemos, nada diferente do projeto desenvolvido com o Servo Motor de Posi\u00e7\u00e3o, por\u00e9m o c\u00f3digo para utiliza\u00e7\u00e3o do Servo de Rota\u00e7\u00e3o Cont\u00ednua possui algumas particularidades que se diferenciam bastante, veja abaixo o c\u00f3digo completo e ap\u00f3s breve explica\u00e7\u00e3o:<\/p>\n

#include \"Servo.h\"\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \/\/ Inclui a Biblioteca Servo.h\r\n\r\nServo meuservo;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \/\/ Cria o objeto servo para programa\u00e7\u00e3o\r\n\r\nint angulo = 0;\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \/\/ Ajusta o \u00e2ngulo inicial do Servo\r\n\r\nvoid setup() {\r\n\u00a0 meuservo.attach(9);\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \/\/ Declara o pino do servo\r\n}\r\n\r\nvoid loop() {\r\n\u00a0 for (angulo = 110; angulo < 180; angulo += 10) {\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \/\/ Executa movimentos no sentido hor\u00e1rio\r\n\u00a0\u00a0\u00a0 meuservo.write(angulo);\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \/\/ Altera sua velocidade de 10 em 10\r\n\u00a0\u00a0\u00a0 delay(2000);\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \/\/ Cada velocidade funciona por 2 segundos\r\n\u00a0 }\r\n\r\n\u00a0 meuservo.write(90);\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \/\/ Para o servo motor\r\n\u00a0 delay(2000);\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \/\/ Aguarda 2 segundos para continuar\r\n\r\n\u00a0 for (angulo = 70; angulo >= 0; angulo -= 10) {\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \/\/ Executa movimentos no sentido anti hor\u00e1rio\r\n\u00a0\u00a0\u00a0 meuservo.write(angulo);\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u00a0\u00a0\/\/ Executa o \u00e2ngulo de 10 em 10 graus\r\n\u00a0\u00a0\u00a0 delay(2000);\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \/\/ Cada velocidade funciona por 2 segundos\r\n\u00a0 }\r\n\r\n\u00a0 meuservo.write(90);\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \/\/ Para o servo motor\r\n\u00a0 delay(2000);\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0 \u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\u00a0\/\/ Aguarda 2 segundos para continuar\r\n}<\/pre>\n
Teoricamente, os processos para execu\u00e7\u00e3o do c\u00f3digo s\u00e3o os mesmos, s\u00f3 que como j\u00e1 foi tratado anteriormente, o servo motor de rota\u00e7\u00e3o cont\u00ednua n\u00e3o reconhece os \u00e2ngulos como vari\u00e1veis de posi\u00e7\u00e3o, neste equipamento, os \u00e2ngulos s\u00e3o tratados como vari\u00e1veis de velocidade e sentido de rota\u00e7\u00e3o. Em resumo:<\/p>\n
    \n
  • \u00c2ngulos entre 180 e 110 graus executam movimentos com diferentes velocidades no sentido hor\u00e1rio.<\/li>\n
  • \u00c2ngulos entre 0 e 70 graus executam movimentos com diferentes velocidades no sentido anti-hor\u00e1rio.<\/li>\n
  • O \u00e2ngulo de 90 graus determina um momento de parada para o Servo Motor.<\/li>\n
  • O delay determina quanto tempo o motor ir\u00e1 ficar acionado.<\/li>\n<\/ul>\n
    Por mais que n\u00e3o fa\u00e7a sentido, \u00e9 isto mesmo, s\u00e3o os \u00e2ngulos que determinam a velocidade de movimento do Servo Motor de Rota\u00e7\u00e3o Cont\u00ednua, no c\u00f3digo realizamos a varia\u00e7\u00e3o do \u00e2ngulo e velocidade atrav\u00e9s do seguinte comando:<\/p>\n
    for (angulo = 110; angulo < 180; angulo += 10){\r\nmeuservo.write(angulo);\r\ndelay(2000);\r\n}<\/pre>\n
    De maneira interpretada, a fun\u00e7\u00e3o diz: para \u00e2ngulos menores que 180 e acima de 110 soma-se em intervalos de 2 segundos um \u00e2ngulo de 10\u00ba e executa-se este ap\u00f3s ajuste, sendo que ap\u00f3s chegar ao valor m\u00e1ximo termina a sequencia e vai para pr\u00f3xima.<\/p>\n
     <\/p>\n
    Conclus\u00e3o<\/strong><\/h2>\n
    Por mais que pare\u00e7am semelhantes em sua forma f\u00edsica, os Sevos Motores de 180 e 360\u00ba possuem peculiaridades que os diferenciam bastante, existem modelos de 180\u00ba com trava fim de curso e outros sem, modelos de posi\u00e7\u00e3o possuem trimpot para determinar posi\u00e7\u00e3o enquanto servos de rota\u00e7\u00e3o cont\u00ednua n\u00e3o possuem.<\/p>\n
    Mesmo com um esquema de liga\u00e7\u00e3o extremamente igual, o c\u00f3digo destes dois modelos de Servo Motor Arduino se diferencia uma vez que o de Rota\u00e7\u00e3o Cont\u00ednua possui configura\u00e7\u00f5es pr\u00f3prias, mesmo que semelhantes, mas com a\u00e7\u00f5es diferentes.<\/p>\n
    Cada modelo possui suas distin\u00e7\u00f5es, por\u00e9m um fator que deixa a desejar no Servo Motor de 360\u00ba \u00e9 a sua perda de torque quando reduzida a sua velocidade, teoricamente o torque est\u00e1 diretamente relacionado com a velocidade.<\/p>\n
    Se j\u00e1 utilizou este motor e encontrou uma solu\u00e7\u00e3o para sua utiliza\u00e7\u00e3o, comente abaixo e compartilhe as suas experi\u00eancias com os demais, muitas outras possibilidades podem ser exploradas, a aplica\u00e7\u00e3o de uma biblioteca VarSpeedServo, por exemplo, ou diferentes meios de dispor as vari\u00e1veis para uma melhor experi\u00eancia.<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"
    O Servo Motor Arduino \u00e9 um equipamento utilizado nos mais diversificados projetos para controle de posi\u00e7\u00e3o e movimento e est\u00e1 geralmente associado a projetos de pequena e m\u00e9dia escala. Mesmo que bastante semelhantes, o servo motor \u00e9 comercializado com \u00e2ngulos de 180\u00ba e 360\u00ba (Rota\u00e7\u00e3o cont\u00ednua). Por ser um produto de f\u00e1cil controle e aplica\u00e7\u00e3o, existem diversos modelos deste para venda, modelos com engrenagens met\u00e1licas e de pl\u00e1stico, modelos de diversos tamanhos e tamb\u00e9m servos motores de posi\u00e7\u00e3o e servos motores de rota\u00e7\u00e3o cont\u00ednua, um servo motor de 360\u00ba que possui especifica\u00e7\u00f5es diferentes dos demais. 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